Виктор Зыков

Пост-докторант отделения механики, Лаборатория вычислительного синтеза, Корнельский университет, 239 Upson Hall, Ithaca, NY 14853

[АнтиСпам] Email: vz25@cornell,edu
Тел. +1 (607) 254-8940, моб. +1 (607) 592-8779, факс +1 (607) 255-1222

Магистр и доктор технических наук, Корнельский университет, Итака, США, 2006, 2007
Бакалавр и магистр техники и технологий, ЭПиАПУ, ИГЭУ, Иваново, Россия, 2000, 2002

English        Резюме        Статьи        Пресса        По-русски

Робототехнические системы будущего должны быть нечувствительны к сбоям отдельных машин. Такие системы должны будут обеспечивать как полную так и частичую физическую реконструкцию своих составляющих. Роботов не нужно будет программировать: они будут самостоятельно синтезировать свои системы управления на основе минимума физических экспериментов. Частично поврежденные роботы смогут автономно разрабатывать и применять компенсационные контроллеры.

Реконструкция роботов с помощью самовоспроизводства

Воспроизводство возможно не только в животном мире. Статья.

Кинематическое искуственное самовоспроизводство показано на примере модульной системы Molecube^TM. В ходе эксперимена самовоспроизводство было показано до 2 поколения роботов. Использованное программное обоспечение позволяло роботам только строить себе подобных. Таким образом в будущем можно будет использовать саморемонтирующиеся и воспроизводящиеся машины в опасных средах. См. также страничку проекта. Без Стасиса проект был бы невозможен.

MPEG видео (12 Mb)

Пассивная объемная реконфигурация роботов

Пол Уайт начал работу над этим проектом в 2002 г. Я подключился в 2004 году, сконструировал второй и третий прототипы системы.

Цель проекта - создание роботов размером 0,2 - 0,5 мм, достаточно маленьких, чтобы свободно двигаться в трех измерениях под воздействием вязких сил среды, но достаточно больших, чтобы содержать электронику и механику для динамического управления формированием объемных тел с высоким 3-мерным разрешением.

Моя работа состоит в создании крупномасштабного прототипа и демонстрации реконфигурации с его помощью. Майк Толли разрабатывает микроскопическую систему. См. также страничку проекта.

WMV видео (6 Mb)

Авто-синтез контроллера на основе эксперимента

Вместе с Ходом Липсоном и Джошем Бонгардом путем эволюции на физической машине нами пролучен ряд ходовых контроллеров для робота Nonaped - многосвязной пневмоприводной машины с 12-ю внутренними степенями свободы.

Полученные в результате физической эволюции ходовые контроллеры обеспечивают роботу динамическую устойчивость при движении. Система управления не имеет обратных связей. См. дополнительные иллюстрации и видео на страничке проекта.

MPEG видео (5 Mb)

Авто-моделирование и функциональная компенсация повреждений

Проект посвящен структурной идентификации неизвестных объектов управления и синтезу контроллеров для них с помощью EEA - многоцелевого коэволюционного алгоритма. Цель проекта - автоматизация синтеза контроллера для произвольной структуры управляемой машины.

В результате ограниченного количества физических экспериментов робот должен будет создать свою модель и использовать ее для синтеза системы управления. Алгоритм должен позволить роботу функционально компенсировать механические повреждения в результате текущей авто-коррекции собственной модели. См. дополнительные иллюстрации и видео на страничке проекта.

MPEG видео (11 Mb)

PhoneBot: устойчивая к сбоям модульная система

Данный проект объединит предыдущие достижения в одной системе. Мы предлагаем построить устойчивую к неполадкам систему на основе модулей Molecubes^TM и современных мобильных телефонов.

Через 20 лет мобильные телефоны будут использоваться повсеместно, их стоимость будет близка к нулю при вычислительных мощностях близких к мощностям современных компьютеров.С другой стороны, в развивающихся странах такая комбинация высокой вычислительной мощности и низкой стоимости может привести к тому, что для большинства населения телефон будет единственным доступным компьютером.

WMV видео (14 Mb)